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從防塵面罩到無(wú)塵車(chē)間，世界首臺(tái)智能碳電極清理機(jī)器人的研發(fā)之路

作者： 2021年08月30日來(lái)源：瀏覽量：

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　　2020年，中國(guó)原鋁產(chǎn)量占全球原鋁總產(chǎn)量的比例達(dá)到56.79%。經(jīng)過(guò)數(shù)十年的發(fā)展建設(shè)，中國(guó)的原鋁產(chǎn)量不僅是世界首位，還在近年來(lái)長(zhǎng)期占據(jù)全球原鋁總產(chǎn)量五成的比例。鋁工業(yè)的建設(shè)成就，有力支撐了建筑、汽車(chē)、航空等行業(yè)的發(fā)展。產(chǎn)能得到擴(kuò)充之外，中國(guó)鋁工業(yè)的技術(shù)也趨于先進(jìn)，各項(xiàng)節(jié)能減排技術(shù)得到應(yīng)用，綜合交流電耗達(dá)到世界領(lǐng)先水平。

　　然而，在原鋁的生產(chǎn)過(guò)程中，工藝和流程復(fù)雜，難以避免地帶來(lái)了高溫、粉塵、噪音等工作環(huán)境惡劣的問(wèn)題。同時(shí)，以鋁為代表的有色金屬行業(yè)普遍存在著較大的環(huán)保和勞動(dòng)力緊缺壓力。

　　在冶金工業(yè)中，電解法是一項(xiàng)重要的技術(shù)路線，并被廣泛應(yīng)用在鋁行業(yè)。電解過(guò)程中作為陽(yáng)極的碳?jí)K，以石油焦和瀝青為主原料，整體質(zhì)量接近1噸。在燒結(jié)過(guò)程中，一千多度的高溫焙燒會(huì)讓碳電極發(fā)生不規(guī)則形變，令其表面凝結(jié)較多雜質(zhì)，形成凹凸不平的結(jié)塊。由于結(jié)塊質(zhì)地堅(jiān)硬、不平整，碳電極本身也存在形變，傳統(tǒng)的自動(dòng)化設(shè)備無(wú)法對(duì)非標(biāo)的碳電極進(jìn)行統(tǒng)一清理，原鋁生產(chǎn)企業(yè)通常只能用人工的方式清理。

　　一個(gè)工人通常需要10~30分鐘才能完成一塊碳電極的清理工作，而高溫環(huán)境、粉塵對(duì)碳電極清理工人的健康形成了難以預(yù)估的潛在影響。

　　人工清理工作通常需要在夜間進(jìn)行，以避免影響白天的生產(chǎn)，也減少清理過(guò)程中揚(yáng)塵給周邊環(huán)境帶來(lái)的危害。一晚上的工作結(jié)束之后，清理工人們?nèi)矶紩?huì)沾滿黑色的碳粉，連口罩都會(huì)被染黑。此前，某廠的碳電極在清理過(guò)程中還發(fā)生過(guò)意外傾倒，1噸重的碳?jí)K砸到清理工人，釀成了安全事故……

　　WATTMAN瓦特曼聯(lián)合創(chuàng)始人陳洪先生是冶金工業(yè)領(lǐng)域資深專(zhuān)家，擁有超過(guò)二十年的冶金自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)鋁行業(yè)的碳電極清理這一實(shí)際痛點(diǎn)有著多年的深刻體會(huì)。WATTMAN瓦特曼創(chuàng)始人、前騰訊無(wú)人駕駛團(tuán)隊(duì)技術(shù)負(fù)責(zé)人陳仁博士在了解到該問(wèn)題后，同陳洪先生一起帶領(lǐng)技術(shù)團(tuán)隊(duì)深入生產(chǎn)一線，同國(guó)內(nèi)多家鋁企進(jìn)行了深入的調(diào)研和持續(xù)探討。

　　經(jīng)過(guò)數(shù)月的調(diào)研，以及和山東某鋁工業(yè)龍頭企業(yè)的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)地流程分析，瓦特曼團(tuán)隊(duì)與該鋁業(yè)集團(tuán)確定了碳電極清理機(jī)器人的相關(guān)研發(fā)關(guān)鍵技術(shù)目標(biāo)：

　　單個(gè)碳電極的清理控制在3分鐘內(nèi)

　　碳電極的清理保持連續(xù)性，實(shí)現(xiàn)流水線式全無(wú)人化智能作業(yè)

　　機(jī)器人能靈活適配、智能清理各種不同規(guī)格和型號(hào)的碳電極

　　每月累計(jì)停機(jī)維護(hù)時(shí)間在12小時(shí)內(nèi)

　　配備無(wú)人自動(dòng)收塵系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車(chē)間無(wú)塵化

　　陳仁博士憑借其在人工智能和無(wú)人駕駛領(lǐng)域頂級(jí)技術(shù)專(zhuān)家的深厚積累，在帶領(lǐng)瓦特曼團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)細(xì)致的實(shí)地調(diào)研、理論驗(yàn)證、算法創(chuàng)新后，確定了解決碳電極清理核心難題的技術(shù)架構(gòu)和路線框架，于2019年正式開(kāi)啟了碳電極清理機(jī)器人的研發(fā)工作。

　　在研發(fā)過(guò)程中，多項(xiàng)工業(yè)自動(dòng)化手段無(wú)法解決的核心難題，被瓦特曼技術(shù)團(tuán)隊(duì)運(yùn)用3D視覺(jué)定位、智能動(dòng)態(tài)識(shí)別、多源傳感器融合、智能力控算法、實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃等高新技術(shù)逐一攻克。

　　碳電極頂部孔槽（炭碗）是清理的重要難點(diǎn)之一，直徑十厘米左右的內(nèi)圓孔槽不僅布滿了結(jié)塊，還有6個(gè)方形炭碗斜槽。該區(qū)域的機(jī)械清理，對(duì)刀具的落點(diǎn)和打磨角度有極高的精度要求。實(shí)際誤差不得超過(guò)1°，否則刀具在清理過(guò)程中會(huì)對(duì)碳電極基體造成損傷。

　　負(fù)責(zé)該項(xiàng)目的工程師們?cè)?個(gè)月的時(shí)間里經(jīng)過(guò)多種嘗試后，確定了三維點(diǎn)云實(shí)時(shí)定位分析的方案，將刀具的精度提升了8倍。通過(guò)應(yīng)用深度學(xué)習(xí)方法，對(duì)點(diǎn)云及圖像進(jìn)行分析，提取目標(biāo)物表面毛刺、裂縫等異常信息，WATTMAN 3D智能清理打磨機(jī)器人可將角度誤差控制在0.5度左右，打磨誤差控制在1mm以?xún)?nèi)，高效精準(zhǔn)地完成清理任務(wù)。

　　除此之外，力控算法機(jī)精度控制，多源傳感器融合、復(fù)雜末端執(zhí)行結(jié)構(gòu)、非規(guī)則形變智能匹配、耐高溫、抗粉塵干擾等近百項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)都在相對(duì)艱苦的環(huán)境里，被瓦特曼的工程師們逐一完美解決。

　　經(jīng)過(guò)近30次的軟硬件系統(tǒng)不斷迭代升級(jí)后，WATTMAN 3D智能清理打磨機(jī)器人在世界范圍內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)了對(duì)非標(biāo)形狀碳電極的實(shí)時(shí)特征匹配、實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃、智能清理打磨的完全無(wú)人化智能化操作。同時(shí)，考慮到清理現(xiàn)場(chǎng)的高溫、粉塵環(huán)境對(duì)硬件設(shè)備穩(wěn)定性和復(fù)雜場(chǎng)景適應(yīng)性有著頗高的要求，碳電極清理機(jī)器人還搭配了實(shí)時(shí)收塵系統(tǒng)、高溫防護(hù)、安全防護(hù)系統(tǒng)、智能預(yù)警系統(tǒng)等附加設(shè)備和功能，確保機(jī)器人在清理現(xiàn)場(chǎng)能夠應(yīng)對(duì)惡劣的工作環(huán)境，減少相關(guān)設(shè)備風(fēng)險(xiǎn)。

　　在2020全球鋁業(yè)周行業(yè)峰會(huì)上，瓦特曼受邀并在會(huì)場(chǎng)預(yù)發(fā)布并演示W(wǎng)ATTMAN 3D智能清理打磨機(jī)器人，引起會(huì)場(chǎng)鋁行業(yè)資深人士和專(zhuān)家的高度認(rèn)可和積極反響。在發(fā)布會(huì)后的一個(gè)月內(nèi)，瓦特曼就收到國(guó)內(nèi)外超30家企業(yè)的深度意向訂單。

　　目前，在采購(gòu)WATTMAN 3D智能清理打磨機(jī)器人的某世界知名鋁業(yè)集團(tuán)，可以實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人化的碳電極清理。1噸重的碳電極清理時(shí)間從二十分鐘以上縮短至3分鐘以?xún)?nèi)，平均清理時(shí)間在2分30秒。

　　總體上，現(xiàn)版本的WATTMAN 3D智能碳電極清理機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了以下技術(shù)目標(biāo)：

　　平均2分30秒完成單個(gè)碳電極清理，電極清理效率提高6~10倍

　　執(zhí)行精度1mm，動(dòng)態(tài)檢測(cè)精度0.1mm/s，偏轉(zhuǎn)誤差小于0.5°

　　碳電極基體不受損失

　　IP67級(jí)防護(hù)，可在-10℃-55℃正常工作

　　搭配實(shí)時(shí)收塵系統(tǒng)，作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人無(wú)塵化車(chē)間

　　目前最大連續(xù)作業(yè)時(shí)間已超 1000小時(shí)

　　WATTMAN 3D智能碳電極清理機(jī)器人

　　經(jīng)過(guò)兩年多的研發(fā)與打磨后，瓦特曼最終為碳電極清理這一鋁行業(yè)的共性核心痛點(diǎn)提供了卓有成效的解決方案，真正實(shí)現(xiàn)了打磨車(chē)間的無(wú)人無(wú)塵化。清理效率和質(zhì)量的大幅提升之外，還大幅減少了粉塵污染，徹底將工人從這一復(fù)雜、惡劣、純體力、高危的工作環(huán)境中徹底釋放出來(lái)。

　　在傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域，碳電極的清理工作還只是諸多痛點(diǎn)中的冰山一角。鋼鐵冶金、有色金屬、礦山等原材料工業(yè)工藝流程嚴(yán)格、作業(yè)環(huán)境相對(duì)復(fù)雜，高溫、粉塵、噪音等不利環(huán)境因素，對(duì)人體所帶來(lái)的影響雖然無(wú)法進(jìn)行直接驗(yàn)證，但卻讓年輕人對(duì)相關(guān)工作崗位望而卻步，導(dǎo)致了重工業(yè)企業(yè)用工斷層等問(wèn)題。

　　針對(duì)原材料工業(yè)領(lǐng)域的諸多痛點(diǎn)問(wèn)題，瓦特曼還研發(fā)了智能冶金撈渣機(jī)器人、高溫冶煉容器內(nèi)襯侵蝕智能檢測(cè)系統(tǒng)、全智能無(wú)人天車(chē)等在行業(yè)具有通用性的人工智能解決方案和產(chǎn)品，旨在解決重工業(yè)領(lǐng)域的各類(lèi)實(shí)際痛點(diǎn)，在惡劣的工作環(huán)境下，將具有一定危險(xiǎn)性的繁重工作實(shí)現(xiàn)機(jī)器替代。

　　全智能無(wú)人天車(chē)

　　熔爐內(nèi)襯檢測(cè)

　　經(jīng)過(guò)近三年的產(chǎn)品研發(fā)和行業(yè)積累，瓦特曼的數(shù)款產(chǎn)品創(chuàng)造了多個(gè)行業(yè)的世界首例機(jī)器人標(biāo)桿，目前已在多家年產(chǎn)值千億級(jí)的大型企業(yè)落地應(yīng)用。寶武集團(tuán)、中國(guó)鋁業(yè)、國(guó)電投、金川集團(tuán)、首鋼集團(tuán)、河鋼集團(tuán)等世界500強(qiáng)企業(yè)，華菱集團(tuán)、攀鋼集團(tuán)等多家中國(guó)500強(qiáng)企業(yè)，信發(fā)集團(tuán)、東方希望、冶控集團(tuán)、太重集團(tuán)等諸多重點(diǎn)骨干工業(yè)企業(yè)均為瓦特曼智能戰(zhàn)略合作客戶。

　　在與客戶的合作溝通中，瓦特曼技術(shù)團(tuán)隊(duì)對(duì)行業(yè)、工藝流程的理解得到了客戶普遍的贊譽(yù)。同時(shí)，從成本回收的角度來(lái)看，新型解決方案的應(yīng)用也為瓦特曼的客戶帶來(lái)了實(shí)際的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。在工業(yè)智能化革命的浪潮下，智能制造解決方案的優(yōu)勢(shì)與價(jià)值將愈發(fā)顯著。

　　作為行業(yè)領(lǐng)先的高新技術(shù)企業(yè)，WATTMAN瓦特曼將推動(dòng)人工智能技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的運(yùn)用，解決各類(lèi)行業(yè)痛點(diǎn)，幫助工業(yè)企業(yè)實(shí)現(xiàn)高效清潔的生產(chǎn)，完成降本增效的企業(yè)升級(jí)轉(zhuǎn)型。

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