IAI機(jī)械手-宜州
作者：IAI機(jī)械手-宜州 來源：IAI機(jī)械手-宜州 2023-11-22 瀏覽量：85
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分散控制系統(tǒng)（Distribute Control System ）
按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。這種方式實(shí)時性好，易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式。
機(jī)器人控制系統(tǒng)基本功能
1、控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路徑）；
2、控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；
3、控制運(yùn)動速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動位置隨時間變化的規(guī)律）；
4、控制運(yùn)動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的速度變化）；
5、控制機(jī)械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；
6、具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)；
7、使機(jī)器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。
