IAI機(jī)械手-偃師市

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控制器計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的位置控制部分，幾乎無例外地采用數(shù)字式位置控制。

以上幾種類型的控制器都是采用串行機(jī)來計(jì)算機(jī)器人控制算法，它們存在一個共同的弱點(diǎn)：計(jì)算負(fù)擔(dān)重、實(shí)時性差.所以大多采用離線規(guī)劃和前饋補(bǔ)償解耦等方法來減輕實(shí)時控制中的計(jì)算負(fù)擔(dān)，當(dāng)機(jī)器人在運(yùn)行中受到干擾時其性能將受到影響，更難以保證高速運(yùn)動中所要求的精度指標(biāo)。
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2、并行處理結(jié)構(gòu)

并行處理技術(shù)是提高計(jì)算速度的一個重要而有效的手段，能滿足機(jī)器人控制的實(shí)時性要求，從文獻(xiàn)來看，關(guān)于機(jī)器人控制器并行處理技術(shù)，人們研究較多的是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的并行算法及其實(shí)現(xiàn)，1982年 J. Y. S. Luh提出機(jī)器人動力學(xué)并行處理問題，這是因?yàn)殛P(guān)節(jié)型機(jī)器人的動力學(xué)方程是一組非線性強(qiáng)耦合的二階微分方程，計(jì)算十分復(fù)雜，提高機(jī)器人動力學(xué)算法計(jì)算速度也為實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法如：計(jì)算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法等打下基礎(chǔ)。

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