IAI機(jī)械手-株洲
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路徑規(guī)劃的目標(biāo)是使路徑與障礙物的距離盡量遠(yuǎn)同時(shí)路徑的長度盡量短；軌跡規(guī)劃的目的主要是機(jī)器人關(guān)節(jié)空間移動(dòng)中使得機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間盡可能短，或者能量盡可能小。軌跡規(guī)劃在路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上加入時(shí)間序列信息，對(duì)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)的速度與加速度進(jìn)行規(guī)劃，以滿足光滑性和速度可控性等要求。
示教再現(xiàn)是實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的方法之一，通過操作空間進(jìn)行示教并記錄示教結(jié)果，在工作過程中加以復(fù)現(xiàn)，現(xiàn)場示教直接與機(jī)器人需要完成的動(dòng)作對(duì)應(yīng)，路徑直觀且明確。缺點(diǎn)是需要經(jīng)驗(yàn)豐富的操作工人，并消耗大量的時(shí)間，路徑不一定化。為解決上述問題，可以建立機(jī)器人虛擬模型，通過虛擬的可視化操作完成對(duì)作業(yè)任務(wù)的路徑規(guī)劃。
路徑規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行。可以以五次B樣條為關(guān)節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對(duì)于運(yùn)動(dòng)時(shí)間的積分作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以確保各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)足夠光滑。或者通過采用五次B樣條對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軌跡進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算，機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的速度、加速度端點(diǎn)值，可根據(jù)平滑性要求進(jìn)行任意配置。另外，在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。也有團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)空間中避免奇異性的關(guān)節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機(jī)器人在任務(wù)過程中某個(gè)關(guān)節(jié)功能上的冗余，將機(jī)器人奇異性和關(guān)節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。
深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司，專注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，為客戶提供自 動(dòng)化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機(jī)械手、工 業(yè)機(jī)器人、直線電機(jī)、DD馬達(dá)、工業(yè)傳感器 、伺服壓機(jī)擰緊機(jī)、工業(yè)相機(jī)以及非標(biāo)設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊、消費(fèi)電子、汽車、制造等高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)中的點(diǎn)膠、涂膠、裝配、檢測、搬運(yùn)、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機(jī)型，解決客戶人工成本高 、招工難等實(shí)際問題，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進(jìn)而幫助客戶提高市場核心競爭力。