在我國制造行業逐漸呈現出穩定發展趨勢的同時，智能制造行業成為驅動我國制造行業的主要動力之一，在智能制造領域，近年來發展最受矚目的莫過于工業機器人，工業機器人中應用較為廣泛的碼垛機器人，是作為推動制造業轉型升級的重要力量。下面介紹一下碼垛機器人的技術特點及組成核心部件

　　技術特點

　　1、動作范圍大,強大的搬運能力:具有上下大動作范圍,可輕松的搬運重物,也可以很容易對應多個托盤;

　　2、滿足高速時代物流的動作性能：負載物體進行上下水平的直線運作時,可以到達高速運作;

　　3、占用空間小,消除無用動作:機器人可根據場地定制，可以設置在狹窄的空間處,比人類有更大的作業領域;

　　4、優化的防塵、防水性能,夾持持續功能:停電時或緊急停止時也持續保持抓取狀態,抓取的工件不會掉落。

　　5、配有可支持先進功能的各種功能,友好的人機界面:實時監監控自動調整功能,離線示教誤差的高精度修正;通過新科技技術提高了控制性。

　　6、便于維護,可降低保養費用。

　　全自動碼垛機械手獨特的線性執行機構，簡單的操作界面和定制化的抓手，可為客戶不同的生產線、物料量身定制專業的碼垛自動化作業解決方案，高精度、高速度、穩定的性能，使得一臺機器人可同時完成多條生產線碼垛要求，實現柔性化生產作業。

　　組成部件：

　　碼垛機器人系統由機器人本體、控制系統、傳感器、驅動器和輸入/輸出系統接口等五部分組成。而碼垛機器人本體是整個自動化系統的核心部件，另外核心零部件包括傳感器、減速器、控制器、伺服電機等，碼垛機本體主要有底座、主構架、大臂、小臂、腕部和末端執行器組成的，具有四個自由度，即四個旋轉關節，分別為：底座與主架構之間，主架構與大臂之間，大臂與小臂之間，腕部與末端執行器之間的四個旋轉關節。底座是碼垛機器人的承重基礎部件，固定在地面或支架上，主架構是大臂的支撐部件，實現機器人的回轉功能，主架構可以在底座上進行旋轉，大臂是小臂的支撐部件，大臂的擺動可以改變末端執行器在水平方向上的行程，而小臂的俯仰則可以實現末端執行器在垂直方向上的位置變換，腕部的末端執行器旋轉關節可以調整承載目標的旋轉角度和位置。

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