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IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人的簡單介紹IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人的詳細信息IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人 IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人 IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人 IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人 IAI復合機器人IAI排列碼垛機器人 2、主從控制系統 采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等；從CPU實現所有關節的動作控制。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。  3、分散控制系統（Distribute Control System ） 按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。這種方式實時性好，易于實現高速、高精度控制，易于擴展，可實現智能控制，是目前流行的方式。 機器人控制系統基本功能 1、控制機械臂末端執行器的運動位置（即控制末端執行器經過的點和移動路徑）； 2、控制機械臂的運動姿態（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）； 3、控制運動速度（即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律）； 4、控制運動加速度（即控制末端執行器在運動過程中的速度變化）； 5、控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）； 6、具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務；
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